https://github.com/TianxingChen/RoboTwin/tree/main?tab=readme-ov-file

按照readme，首先配置环境，我的还是采用dl环境

然后按照readme看config

为了更好可视化，我们采用20和true吧，看一看效果

在这个代码配置中，fovy 指的是 垂直视场角 (Vertical Field of View)。

它表示相机在垂直方向上能够捕捉到的场景的角度范围，通常以度（°）为单位。

  • 对于 L515 相机，fovy: 45 意味着它的垂直视场角是 45 度。
  • 对于 D435 相机，fovy: 37 意味着它的垂直视场角是 37 度。

这个参数与相机的焦距和传感器尺寸有关，决定了相机视野的“上下”有多宽。与之对应的是水平视场角 (fovx 或 hfov)，表示“左右”的视野范围。

但是eval的时候发现，这个玩意连个榔头都拉不起来，笑了

先夹一下夹空，然后在旁边兜圈子，证明强化学习在agile.x上还是有问题的。